口丁寫字童子
編輯歷史
| 時間 | 作者 | 版本 |
|---|---|---|
| 2015-06-30 07:44 – 07:52 | r1830 – r1860 | |
顯示 diff（109 行未修改）
馬達考慮換成扭力更大或自帶編碼器的馬達，或是用步進馬達或是修改舵機(36)度旋轉來用。
- ：製造組裝說明手冊
+ ：另一支的影片:
+ https://youtu.be/gQGjqP5G1oE
+ 製造組裝說明手冊
運作方式
（16 行未修改）
- 成大學生製作的寫字機器人
+ 成大學
+ penWriting
+ //servo control
+ unsigned char servo = 6;
+ unsigned char count = 0;
+ unsigned char i = 0;
+ unsigned char servoTime = 0;
+ unsigned char servoValue = 0;
+ unsigned char flag = 0;
+ unsigned int secondT = 0;
+
+ unsigned int k = 0;
+
+ //pen
+ const unsigned int down = 50;
+ const unsigned int up = 100;
+
+ //motor
+ int L1 = 9;
+ int L2 = 7;
+
+ int R1 = 10;
+ int R2 = 8;
+
+ //speed and time
+ int dir = 0;
+ int speeds = 0;
+ unsigned long time = 0;
+
+ long serialValue = 0;
+ int length = 0;
+
+ unsigned char cmd[400];
+
+ void setup()
+ {
+ UBRRL=103; //16M baud 9600，8bit UART
+ UCSRB=0x18; //enable
+
+ pinMode(servo,OUTPUT);
+ digitalWrite(servo,LOW);
+ //pin for motor
+ pinMode(L1,OUTPUT);
+ pinMode(L2,OUTPUT);
+ pinMode(R1,OUTPUT);
+ pinMode(R2,OUTPUT);
+
+ timer2();
+ TIMSK &= ~(2 << 6);
+ digitalWrite(servo,LOW);
+
+ time = 300;
+ penWrite();
+ penRise();
+ }
+
+ void loop()
+ {
+ while(!(UCSRA&(1<<RXC)));
+ if(UDR == 170)
+ {
+ while(!(UCSRA&(1<<RXC)));
+ if(UDR == 85)
+ {
+ while(!(UCSRA&(1<<RXC)));
+ length = UDR;
+ length = length << 2;
+
+ for (k = 0;k<length;++k)
+ {
+ while(!(UCSRA&(1<<RXC)));
+ cmd[k] = UDR;
+ while(!(UCSRA&(1<<RXC)));
+ cmd[++k] = UDR;
+ while(!(UCSRA&(1<<RXC)));
+ cmd[++k] = UDR;
+ while(!(UCSRA&(1<<RXC)));
+ cmd[++k] = UDR;
+ }
+
+ while(!(UCSRA&(1<<RXC)));
+ if(UDR != 0xe0)
+ return;
+ while(!(UCSRA&(1<<RXC)));
+ if(UDR != 0x07)
+ return;
+
+ for (k = 0;k<length;++k)
+ {
+ dir = (cmd[k] & 0xf0) >> 4;
+ speeds = (cmd[k] & 0xf) * 17;
+ time = 0;
+ time = time | cmd[++k];
+ time = time << 8 | cmd[++k];
+ time = time << 8 | cmd[++k];
+
+ switch (dir)
+ {
+ case 8:
+ stoprun();
+ break;
+ case 0:
+ gforward();
+ break;
+ case 1:
+ gback();
+ break;
+ case 2:
+ turnLeft();
+ break;
+ case 3:
+ turnRight();
+ break;
+ case 4:
+ gLF();
+ break;
+ case 5:
+ gRF();
+ break;
+ case 6:
+ gLB();
+ break;
+ case 7:
+ gRB();
+ break;
+ case 9:
+ penWrite();
+ break;
+ case 10:
+ penRise();
+ break;
+ default: stoprun();
+ }
+ }
+ cmd[0] = UDR;
+ }
+ }
+ }
+
+ //timer2 for servo control
+ void timer2()
+ {
+ noInterrupts();
+ TCCR2 = 0x0f; //CTC,1024
+ OCR2 = 155;
+ TIMSK |= (2 << 6);
+ interrupts();
+ }
+
+ //each interrupt 25hz
+ ISR(TIMER2_COMP_vect)
+ {
+
+ //two intrupt as a circle
+ if(secondT == 0)
+ {
+ digitalWrite(servo,HIGH);
+ secondT++;
+ flag = 0;
+ }
+ else
+ {
+ secondT = 0;
+ }
+
+ //finished in 10ms
+ for(count = 0;count<127;count++)
+ {
+ if(flag == 1)
+ {
+ return;
+ }
+
+ //for(i = 0;i != 120;i++);
+ delayMicroseconds(76);
+ if(servoTime == servoValue)
+ {
+ digitalWrite(servo,LOW);
+ flag = 1;
+ servoTime = 0;
+ //secondT++;
+ return;
+ }
+ else
+ {
+ servoTime++;
+ }
+ }
+ }
+
+
+ //stop
+ void stoprun()
+ {
+ digitalWrite(L1,LOW);
+ digitalWrite(L2,LOW);
+
+ digitalWrite(R1,LOW);
+ digitalWrite(R2,LOW);
+ delay(time);
+ }
+
+
+ void gforward()
+ {
+ //leftmotor
+ analogWrite(L1,speeds);
+ digitalWrite(L2,LOW);
+ //right motor
+ analogWrite(R1,speeds);
+ digitalWrite(R2,LOW);
+ delay(time);
+
+ digitalWrite(L1,LOW);
+ digitalWrite(R1,LOW);
+ }
+
+ //goback
+ void gback()
+ {
+ //leftmotor
+ analogWrite(L1,speeds);
+ digitalWrite(L2,HIGH);
+
+ //right motor
+ analogWrite(R1,speeds);
+ digitalWrite(R2,HIGH);
+ delay(time);
+
+ digitalWrite(L1,LOW);
+ digitalWrite(L2,LOW);
+
+ digitalWrite(R1,LOW);
+ digitalWrite(R2,LOW);
+ }
+
+ void turnLeft()
+ {
+ analogWrite(L1,speeds);
+ digitalWrite(L2,HIGH);
+
+ analogWrite(R1,speeds);
+ digitalWrite(R2,LOW);
+ delay(time);
+
+ digitalWrite(L1,LOW);
+ digitalWrite(L2,LOW);
+
+ digitalWrite(R1,LOW);
+ digitalWrite(R2,LOW);
+ }
+
+ void turnRight()
+ {
+ analogWrite(L1,speeds);
+ digitalWrite(L2,LOW);
+
+ analogWrite(R1,speeds);
+ digitalWrite(R2,HIGH);
+ delay(time);
+
+ digitalWrite(L1,LOW);
+ digitalWrite(L2,LOW);
+
+ digitalWrite(R1,LOW);
+ digitalWrite(R2,LOW);
+ }
+
+ void gLF()
+ {
+ analogWrite(L1,speeds/2);
+ digitalWrite(L2,LOW);
+
+ analogWrite(R1,speeds);
+ digitalWrite(R2,LOW);
+ delay(time);
+
+ digitalWrite(L1,LOW);
+ digitalWrite(L2,LOW);
+
+ digitalWrite(R1,LOW);
+ digitalWrite(R2,LOW);
+ }
+
+ void gRF()
+ {
+ analogWrite(L1,speeds);
+ digitalWrite(L2,LOW);
+
+ analogWrite(R1,speeds/2);
+ digitalWrite(R2,LOW);
+ delay(time);
+
+ digitalWrite(L1,LOW);
+ digitalWrite(L2,LOW);
+
+ digitalWrite(R1,LOW);
+ digitalWrite(R2,LOW);
+ }
+
+ void gLB()
+ {
+ analogWrite(L1,speeds/2);
+ digitalWrite(L2,HIGH);
+
+ analogWrite(R1,speeds);
+ digitalWrite(R2,HIGH);
+ delay(time);
+
+ digitalWrite(L1,LOW);
+ digitalWrite(L2,LOW);
+
+ digitalWrite(R1,LOW);
+ digitalWrite(R2,LOW);
+ }
+
+ void gRB()
+ {
+ analogWrite(L1,speeds);
+ digitalWrite(L2,HIGH);
+
+ analogWrite(R1,speeds/2);
+ digitalWrite(R2,HIGH);
+ delay(time);
+
+ digitalWrite(L1,LOW);
+ digitalWrite(L2,LOW);
+
+ digitalWrite(R1,LOW);
+ digitalWrite(R2,LOW);
+ }
+
+ void penWrite()
+ {
+ TIMSK |= (2 << 6);
+ servoValue = 14;
+ delay(150);
+ delay(time);
+ }
+
+ void penRise()
+ {
+ TIMSK |= (2 << 6);
+ servoValue = 20;
+ delay(150);
+ delay(time);
+ }生製作的寫字機器人
大人的科學自動手寫機
doodle bot
（7 行未修改）
|
||
| 2015-06-10 12:31 – 12:34 | r1823 – r1829 | |
顯示 diff（104 行未修改）
這樣的寫字方式，把筆放在兩個輪子之間較為適合。
筆可以做成模組，或可換成滴水的方式，我想在地上寫字啊！
+ 滴水的方式可以參考：
+ https://vimeo.com/29306086
馬達考慮換成扭力更大或自帶編碼器的馬達，或是用步進馬達或是修改舵機(36)度旋轉來用。
（32 行未修改）
|
||
| 2015-06-10 05:02 – 05:25 | r1741 – r1822 | |
顯示 diff（101 行未修改）
*
在2015的 maker faire 過後，完程度大約70%，機構還需要再做修改。看看運動可不可以再精確一點。
+
+ 這樣的寫字方式，把筆放在兩個輪子之間較為適合。
+ 筆可以做成模組，或可換成滴水的方式，我想在地上寫字啊！
+
+ 馬達考慮換成扭力更大或自帶編碼器的馬達，或是用步進馬達或是修改舵機(36)度旋轉來用。
：製造組裝說明手冊
（30 行未修改）
|
||
| 2015-06-06 07:12 | r1740 | |
顯示 diff（97 行未修改）
目前小車還不能很準確的移動到所望位置，所以影片中的玫瑰線畫完之後首尾沒辦法連起來，差距很大。
- 手機上面可以同步顯示畫出的進度了。*
+ 手機上面可以同步顯示畫出的進度了*
https://www.youtube.com/watch?v=oj6462PY5eQ
*
（33 行未修改）
|
||
| 2015-06-05 11:16 – 11:22 | r1667 – r1739 | |
顯示 diff（89 行未修改）
*
- *：製造組裝說明手冊
+
+
+
+
+ 用Android手機透過藍芽與Arduino控制的小車連線，讓小車以移動自身位置的方式畫出手機上面的圖形。
+ 圖形可以運用APP以手指頭在螢幕上畫出，或是使用 APP中內建的特殊圖形(在影片中是個玫瑰線)。
+ 目前小車還不能很準確的移動到所望位置，所以影片中的玫瑰線畫完之後首尾沒辦法連起來，差距很大。
+
+ 手機上面可以同步顯示畫出的進度了。*
+ https://www.youtube.com/watch?v=oj6462PY5eQ
+ *
+ 在2015的 maker faire 過後，完程度大約70%，機構還需要再做修改。看看運動可不可以再精確一點。
+
+ ：製造組裝說明手冊
運作方式
（28 行未修改）
|
||
| 2015-05-20 07:20 – 07:32 | r1536 – r1666 | |
顯示 diff（78 行未修改）
https://www.youtube.com/watch?v=36ZA0ze9PFw
還沒有做到校正的部份
+
+
+ 以目前的機構沒有辦法做到精準，所以寫字應該會像是塗鴉。既然是塗鴉，就真的來塗鴉好了。
+ 在手機上亂畫
+ *
+
+ 因為用車子來寫字，也就是要用輪子走到定點，而車子的控制方式不像是CNC可以直接告訴它走到哪一個座標上面，而要轉方向盤、踩油門。
+
+ 所以用手機計算：把在螢幕圖形的X,Y座標轉成極座標，然後再轉成轉方向盤、踩油門的指令，來控制車子。
+ *
*：製造組裝說明手冊
運作方式
（29 行未修改）
|
||
| 2015-05-13 14:43 | r1535 | |
顯示 diff（112 行未修改）
|
||
| 2015-05-13 11:54 – 12:01 | r1506 – r1534 | |
顯示 diff（25 行未修改）
使用編碼器精準控制移動的方式
使用 IRS01A IR Sensor 去讀取輪子的移動，輪子內會裝上雷切出來的板子，在板子邊緣有多個洞。
+
+
+ 轉 G code 的程式碼參考：
+ https://github.com/dherrendoerfer/uCNC_controller/blob/master/uCNC_controller/uCNC_gcode.ino
+ G code 參考資料
+ what is g code ?
題
（75 行未修改）
|
||
| 2015-05-13 09:00 – 09:03 | r1473 – r1505 | |
顯示 diff（66 行未修改）
車子的操控一整個改善了！
*理
+ 20150513
+ 基本教練：第一課
+ 其實是想要寫一個"口"字....
+ *
+ https://www.youtube.com/watch?v=36ZA0ze9PFw
+ 還沒有做到校正的部份
*：製造組裝說明手冊
（30 行未修改）
|
||
| 2015-05-13 06:55 – 06:55 | r1469 – r1472 | |
顯示 diff（72 行未修改）
機構
- 程*輪子：圓周 214 mm
+ 程*輪子：圓周 2148mm
*碼盤：共有 2孔
*光遮斷開關：
- *說明：這樣的配合下，輪子轉一圈也就是行進214mm時，光遮斷開關會送出20個pulse；所以前進11mm大約是1個ulse與。齒
+ *說明：這樣的配合下，輪子轉一圈也就是行進2148m時，光遮斷開關會送出20個pulse；所以前進11mm大約是1個ulse與。齒
*輪組：
（18 行未修改）
|
||
| 2015-05-11 13:39 – 13:44 | r1402 – r1468 | |
顯示 diff（58 行未修改）
*
- 理*：製造組裝說明手冊
+
+ 2015
+ 511
+ *改用3D列印的機構來固定馬達和光遮斷開關
+ *換上抓地力比較好的輪子
+ *換回原來的大顆萬象輪
+ 車子的操控一整個改善了！
+ *理
+
+ *：製造組裝說明手冊
運作方式
（28 行未修改）
|
||
| 2015-05-07 06:08 – 06:44 | r1069 – r1401 | |
顯示 diff（46 行未修改）
小車接受指令並且自己修正。
- 這樣機構應該比較適合寫很大的字，例如在水泥地上用漏水的方式寫出大字或是畫圖。
+ 2
+ 15
+ 506
+ 馬爸把前輪換成這個。
+ 原先的輪子在轉向時會因為本身旋轉歸位得時間差，而造成行進路線的誤差。
+ 這個輪子就沒這個問題了。
+ *整
+ 20150507
+ 用遮蔽膠帶量輪子圓周長：
+ *
+ *
+
+ 理*：製造組裝說明手冊
+ 運作方式
+
+ 機構
+
+ 程*輪子：圓周 214 mm
+ *碼盤：共有 2孔
+
+ *光遮斷開關：
+
+ *說明：這樣的配合下，輪子轉一圈也就是行進214mm時，光遮斷開關會送出20個pulse；所以前進11mm大約是1個ulse與。齒
+ *輪組：
+
+ *連線與*馬達是玩具用的直流馬達，當兩個馬達都提供相同的電壓時，轉速並不會相等。因此，希望它走直線時並不會如我們所願，就是會歪掉。所以需要配合透過碼盤和光遮斷開關所回饋的pulse數量來修正。這部份需要用到PID，否則會變成蛇行。
+ 遙
+ 式*碼
+
+
+
+
成大學生製作的寫字機器人
（9 行未修改）
|
||
| 2015-05-07 01:05 – 01:05 | r1067 – r1068 | |
顯示 diff（56 行未修改）
The Bipolar ORD Bot
- 討論連結
+ 討論連
+ http://www.trend.org/tech_info.php?pid=26結
|
||
| 2015-05-02 01:45 – 02:13 | r894 – r1066 | |
顯示 diff（36 行未修改）
黃偉峻提供小車機構模組，章國俊兄已經把藍芽控制小車的方式完成，目前可以用藍牙來操縱了，不過真的一跑就歪了，因為還沒用到編碼器。XD，紀錄請見下方影片。
*
- https://www.youtube.com/watch?v=uCvYBIGFheU考資料
+ https://www.youtube.com/watch?v=uCvYBIGFheU考
+ *
+ 20150502 進度2
+ 後來把萬向輪上油潤滑之後，車子行進路立刻改善了，直很多了。
+
+ 裝上遮斷開關，配合車子套件的碼盤。料*
+
+ 計劃拿手機或筆電用藍芽和小車連線，指揮小車往前走多少公分、到定點後轉幾度、什麼地方要下筆。
+ 小車接受指令並且自己修正。
+
+ 這樣機構應該比較適合寫很大的字，例如在水泥地上用漏水的方式寫出大字或是畫圖。
+
成大學生製作的寫字機器人
大人的科學自動手寫機
（7 行未修改）
|
||
| 2015-05-02 01:19 – 01:25 | r842 – r893 | |
顯示 diff（31 行未修改）
*紀錄
- 參考資料
+ 參2015
+ 5
+ 2 進度
+ 黃偉峻提供小車機構模組，章國俊兄已經把藍芽控制小車的方式完成，目前可以用藍牙來操縱了，不過真的一跑就歪了，因為還沒用到編碼器。XD，紀錄請見下方影片。
+ *
+ https://www.youtube.com/watch?v=uCvYBIGFheU考資料
成大學生製作的寫字機器人
大人的科學自動手寫機
（7 行未修改）
|
||
| 2015-03-19 18:08 – 18:08 | r839 – r841 | |
顯示 diff（25 行未修改）
使用編碼器精準控制移動的方式
使用 IRS01A IR Sensor 去讀取輪子的移動，輪子內會裝上雷切出來的板子，在板子邊緣有多個洞。
-
- 在硬體設計上，
- 問題
+ 題
*紀錄
（11 行未修改）
|
||
| 2015-03-19 13:06 – 13:07 | r832 – r838 | |
顯示 diff（25 行未修改）
使用編碼器精準控制移動的方式
使用 IRS01A IR Sensor 去讀取輪子的移動，輪子內會裝上雷切出來的板子，在板子邊緣有多個洞。
+
+ 在硬體設計上，
問題
（12 行未修改）
|
||
| 2015-02-25 11:16 – 11:28 | r810 – r831 | |
顯示 diff（10 行未修改）
*材料
- *減速馬達 ＊2顆
- *伺服馬達 ＊1 顆
+ *減速馬達 ＊2顆 ( 9g 伺服馬達 )
+ *9g 伺服馬達 ＊1 顆
*IRS01A IR Sensor 2 個
*帶有編碼器的輪子，如圖所示。
（27 行未修改）
|
||
| 2015-02-13 17:43 – 17:47 | r722 – r809 | |
顯示 diff（1 行未修改）
介紹
+
+ 設計理念
+ *移動部份, 採容易取得&程式大家都比較熟的 RC Servo (1.5ms+-0.5ms)
+ *最大挑戰是兩個輪子˙實際輸出, 會隨電壓負載衰退...etc 而偏移，所以才想用 Arduino 既有 PS2 mouse 的程式，搭配滾輪型X Y直接搭在輪子˙上迴饋即時輸出狀況，Arduino 主程式可以藉此修定輸出。
+ *下筆輕重部份，捨去Z軸絕對距離方式，改採翹翹板移動中心方式，以利模仿真人下筆收筆。
+ 4. 轉彎部份，有一輪不動一輪動的 定軸轉彎，另一種是兩輪反向的定中心轉彎。
+ 5. 筆跡會沾輪部份，除移動速度放慢，另外底座加個吹風風扇吹乾。
*材料
（4 行未修改）
*底盤
*筆
- *風鼓風扇
-
- 設計理念
- *移動部份, 採容易取得&程式大家都比較熟的 RC Servo (1.5ms+-
- .5ms)
- *最大挑站是兩個輪子˙實際輸出, 會隨電壓負載衰退...etc 而偏移,
- 所以才想用 Arduino 既有 PS2 mouse 的程式, 搭配滾輪型X Y直接搭在輪子˙上
- 迴饋即時輸出狀況, Arduino 主程式可以藉此修定輸出.
- 3. 下筆輕重部份, 捨去Z軸絕對距離方式, 改採翹翹板移動中心方式, 以利模仿真人下筆收筆.
- 4. 轉彎部份, 有一輪不動一輪動的 定軸轉彎, 另一種是兩輪反向的 定中心轉彎
- 5. 筆跡會沾輪部份, 除移動速度放慢, 另外底座加個吹風風扇吹乾
+ *風鼓風扇 (把墨吹乾)
具
（22 行未修改）
|
||
| 2015-02-12 02:20 – 02:36 | r171 – r721 | |
顯示 diff（9 行未修改）
*底盤
*筆
+ *風鼓風扇
- 工具
+ 設計理念
+ *移動部份, 採容易取得&程式大家都比較熟的 RC Servo (1.5ms+-
+ .5ms)
+ *最大挑站是兩個輪子˙實際輸出, 會隨電壓負載衰退...etc 而偏移,
+ 所以才想用 Arduino 既有 PS2 mouse 的程式, 搭配滾輪型X Y直接搭在輪子˙上
+ 迴饋即時輸出狀況, Arduino 主程式可以藉此修定輸出.
+ 3. 下筆輕重部份, 捨去Z軸絕對距離方式, 改採翹翹板移動中心方式, 以利模仿真人下筆收筆.
+ 4. 轉彎部份, 有一輪不動一輪動的 定軸轉彎, 另一種是兩輪反向的 定中心轉彎
+ 5. 筆跡會沾輪部份, 除移動速度放慢, 另外底座加個吹風風扇吹乾
+ 具
製作過程
- *討論
+
+ *兩邊出力輪軸心 與筆 最好在同一圓週上, 可以簡化程式 center offset 的部份*討論
使用編碼器精準控制移動的方式
使用 IRS01A IR Sensor 去讀取輪子的移動，輪子內會裝上雷切出來的板子，在板子邊緣有多個洞。
（16 行未修改）
|
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| 2015-02-11 14:03 – 14:29 | r86 – r170 | |
顯示 diff（3 行未修改）
*材料
+ *減速馬達 ＊2顆
+ *伺服馬達 ＊1 顆
+ *IRS01A IR Sensor 2 個
+ *帶有編碼器的輪子，如圖所示。
+ *底盤
+ *筆
工具
（2 行未修改）
*討論
+ 使用編碼器精準控制移動的方式
+ 使用 IRS01A IR Sensor 去讀取輪子的移動，輪子內會裝上雷切出來的板子，在板子邊緣有多個洞。
+
問題
（6 行未修改）
doodle bot
drawing delta
+ MURtle - Drawing Robot
piccolo
The Bipolar ORD Bot
+
討論連結
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| 2015-02-11 12:06 | r85 | |
顯示 diff（24 行未修改）
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| 2015-02-10 11:39 – 12:41 | r1 – r84 | |
顯示 diff- Untitled
+ 口丁寫字童子
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+ 介紹
+
+ *材料
+
+ 工具
+
+ 製作過程
+
+ *討論
+
+ 問題
+
+ *紀錄
+
+ 參考資料
+ 成大學生製作的寫字機器人
+ 大人的科學自動手寫機
+ doodle bot
+ drawing delta
+ piccolo
+ The Bipolar ORD Bot
+ 討論連結
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| 2015-02-10 11:39 | r0 | |
顯示 diff+ Untitled
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